Né près de Sachslen, dans le canton d'Obenwalden en Suisse, fils de paysans, il se maria et eut dix enfants. Officier dans l'armée cantonale, il était en outre juge et conseiller d'Obenwalden. A 50 ans, il quitta sa famille pour vivre dix-neuf ans comme ermite à Ronft. On dit qu'il ne prit d'autre nourriture que l'Eucharistie. Beaucoup de gens, et surtout des magistrats civils, sollicitèrent ses conseils. Canonisé par Pie XII en 1947, il est patron de la Confédération helvétique, où il est connu sous le nom de frère Claus. (L'Église univ. le fête le 21 mars).
Un des deux disciples d'Emmaüs (Lc 24). Selon le Martyrologe Romain d'avant 1970, il fut assassiné par les juifs dans la maison où il reçut Notre Seigneur, le jour de Pâques. Parfois, et sans raison apparente, il fut identifié avec Alphée, le père de saint Jacques le Mineur.
Deux évêques de ce nom sont vénérés à Amiens. Firmin 1er, fêté en ce jour, natif de Pampelune en Navarre espagnole et premier évêque d'Amiens, aurait été converti par saint Saturnin, évêque de Toulouse. Quant à Firmin II, troisième évêque d'Amiens, il aurait été fils d'un converti de Firmin 1er.
Northumbrien, il devint moine dans le Yorkshire, puis à Ripon où l'on suivait la règle de saint Benoît. Après une visite à Cantorbéry, il devint maître des novices à Ripon. Sur l'invitation de saint Benoît Biscop, il se rendit à Wearmouth-Jarrow, dont il devint abbé et qu'il gouverna pendant vingt-six ans. Il collabora avec saint Bède, qui fut un de ses moines et qui devint son biographe. Céolfrid est aussi à l'origine du Codex Amiatinus, une grande Bible, écrite en onciales, la plus ancienne copie complète de la Bible en un seul volume que nous connaissons et qui fut destinée au pape. L'ouvrage est actuellement conservé à Florence. Céolfrid résilia sa charge en 716. Peu après, il mourut à Langres en Champagne, pendant un pèlerinage qui aurait dû le mener à Rome.
Son surnom "le boiteux" (contractus) exprime sa condition physique. A l'âge de 7 ans, il fut offert à l'abbaye de Reichenau sur le Rhin. Il était le plus célèbre des poètes religieux et savants de son temps. L'antienne Ave maris stella et d'autres séquences lui sont attribués.